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  • 3DM-RQ1-45™ 坚固耐用的战术级GPS辅助惯性导航系统(GPS / INS)
  • 3DM-RQ1-45™ 坚固耐用的战术级GPS辅助惯性导航系统(GPS / INS)

    产品简介

    LORD MicroStrain®系列工业和战术级惯性传感器提供各种三轴惯性测量和计算姿态和导航解决方案。
    在所有型号中,惯性测量单元(IMU)包括直接测量加速度,角速率和大气压力。传感器测量通过运行复杂估计滤波器或融合算法的板载处理器进行处理,以生成高精度计算输出,并提供磁性和线性加速度异常,传感器偏置,自动归零更新和噪声偏移的补偿选项。计算出的输出在不同模型之间变化,可包括俯仰,滚转,偏航,完整姿态,航向和参考解(AHRS)或完整位置,速度和姿态解(PVA)以及集成GNSS输出。所有传感器均经过全温度补偿,并在工作温度范围内进行校准。微电子机械系统(MEMS)技术的使用允许高度精确,小巧轻便的设备。
    LORD MicroStrain®MIP™监控软件可用于设备配置,实时数据监控和记录。或者,MIP ™数据通信协议是
    可用于开发定制接口和轻松OEM集成。

    LORD MicroStrain®系列工业和战术级惯性传感器提供各种三轴惯性测量和计算姿态和导航解决方案。

    在所有型号中,惯性测量单元(IMU)包括直接测量加速度,角速率和大气压力。传感器测量通过运行复杂估计滤波器或融合算法的板载处理器进行处理,以生成高精度计算输出,并提供磁性和线性加速度异常,传感器偏置,自动归零更新和噪声偏移的补偿选项。计算出的输出在不同模型之间变化,可包括俯仰,滚转,偏航,完整姿态,航向和参考解(AHRS)或完整位置,速度和姿态解(PVA)以及集成GNSS输出。所有传感器均经过全温度补偿,并在工作温度范围内进行校准。微电子机械系统(MEMS)技术的使用允许高度精确,小巧轻便的设备。

    LORD MicroStrain®MIP™监控软件可用于设备配置,实时数据监控和记录。或者,MIP ™数据通信协议是可用于开发定制接口和轻松OEM集成。


    产品亮点

    • 高性能集成GPS接收器和MEMS传感器技术提供直接卫星和惯性测量,并在小型封装中计算位置,速度和姿态输出

    • 三轴加速度计,陀螺仪,磁力计和温度传感器和压力高度计实现了测量质量的最佳组合

    • 双板载处理器运行复杂的扩展卡尔曼滤波器(EKF)可获得出色的PVA估算值

    • 坚固耐用的外壳设计用于满足DO-160G在恶劣环境中的部署要求


    特点和好处

    一流的性能

    • 完全校准,温度补偿,并在数学上与正交坐标系对齐,以获得高精度输出

    • 偏差跟踪,误差估计,阈值标记和自适应噪声,磁场和重力场建模允许对每种应用中的条件进行微调

    • 紧凑,低调,轻巧


    便于使用

    • 通过全面且完全向后兼容的通信协议轻松集成

    • 3DM-GX3,GX4,RQ1,GQ4之间的通用协议和GX5惯性传感器系列,便于移植


    成本效益

    • 开箱即用的解决方案缩短了开发时间

    • 批量折扣


    应用

    • GPS辅助导航系统

    • 无人驾驶车辆导航

    • 卫星天线,雷达和天线指向

    • 车辆的健康和使用监控



    基本介绍

    集成传感器

    三轴加速度计,三轴陀螺仪,三轴磁力仪*,温度传感器和GPS接收

     

     

     

     

     

     

     

    数据输出

    性测量单元(IMU)输出:加速度,角速率,磁场*,环境压力,deltaTheta,deltaVelocity

    计算产出:

    展卡尔曼滤波器(EKF):LLH位置,NED速度,姿态估计(欧拉角,四元数,方向矩阵),偏置补偿角速率,压力高度,无重力线性加速度,陀螺仪和加速度计偏差,比例因子和不确定性,重力和磁力模型等等

     

    全球定位系统输出(GPS):LLH

    位置,ECEF位置和速度,NED速度,UTC时间,GPS时间,SV。GPS协议访问模式可用

    惯性测量单元(IMU)传感器输


    加速度计

    陀螺仪

    磁力

     

    测量范围

     

    ±5 g

    300°/秒(标准

    ±75,   ±150, ±900

    °/秒(选项

     

    ±2.5

    高斯

    非线性

    ±0.03 % fs

    ±0.03 % fs

    ±0.4% fs

    解析度

    <0.04毫

    <0.0025°/

    --

    稳态误差

    ±0.02毫

    5°/小

    --

    初始偏离误差

    ±0.001 g

    ±0.05°/

    ±0.003高

    比例因子稳定性

    ±0.05 %

    ±0.05 %

    ±0.1 %

    噪音密度

    50 µg/Hz

    0.002°/秒/√Hz

    100μ高斯/√Hz

    校准误差

    ±0.05°

    ±0.05°

    ±0.05°

    可调整的带宽

    250赫兹(最大

    160赫兹(最大

    -

    振动诱发噪音

    --

    0.06°/s RMS/g RMS

    --

    振动整流误差(VRE

     

    0.025%

    0.001°/s/g2 RMS

     

    --

     

    IMU滤波器

    4级滤波:模拟带宽滤波器,以数字sigma-delta宽带抗混叠滤波器(用户可调),低通滤波器;以1 kHz计算的锥形和划桨积

    采样率

    10 kHz

    10 kHz

    50赫

    IMU数据产出率

    1 Hz至500 Hz

    计算输出

    位置精度

    ±2.5 m RMS水平,±5 m RMS垂直(典型值

    速度精度

    ±0.1 m / s RMS(典型值

    姿态校准范围

    ±0.1°RMS滚动和俯仰,±0.5°RMS航向(典型值

    姿态范围

    所有轴都是360°

    姿态精度

    < 0.01°

    姿态重复性

    0.1°(典型值

    计算更新率

    500赫

    计算数据输出

    1 Hz至500 Hz

    全球定位系统(GPS)输

    接收器类型

    50通道u-Blox 6发动机GPS,L1频率,C / A码SBAS:WAAS,EGNOS,MSAS

    GPS数据输出

    1 Hz至4 Hz

    重启时间

    冷启动:36秒,辅助启动:36秒,热启动:<1

    灵敏度

    跟踪:-159   dBm,冷启动:-147 dBm,热启动-156 dBm

    速度精度

    0.1米/

    前进航向精度

    0.5°

    水平位置精度

    GPS:2.5米MOBILE SBAS:2.0米MOBILE

    时间脉冲信号精度

    30纳秒RMS

    <60纳秒99

    加速限制

    4 g

    海拔高度限制

    没有限制

    速度限制

    500米/秒(972节

    操作参数

    通讯协议

    RS422(9600 bps至460,800 bps,默认115,200

    供电电压

    + 10至+ 28 V dc

     

    功耗

    标准型号:2.5 W(典型值)低温型号:0°C至+80°2.5 W(典型值

    °C,连续高达6   W,偶尔高达25 W.

    -55°C至0°C(内部加热器

    工作温度

    -40°C至+ 80°C

    -55°C至+ 80°C低温型号可用*

    振动限制

    6 g RMS,10 Hz至2 kHz

    机械冲击限制

    750克(半正弦,2毫秒动力,任意轴

    MTBF

    180,000小时(Telcordia方法I,AC /   30C

    物理规格

    外形尺寸

    88.3毫米×76.2毫米×22.2毫

    重量

    205

    环境评级

    DO-160G

    外壳材料

    集成

    连接器

    数据/功率输出:7针圆形Glenair系列801 GPS天线:SMA

    软件

    MIP Monitor, MIP Hard and Soft   Iron Calibration, Windows XP/Vista/7/8/10 compatible

     

    兼容性

    3DM-GX3,GX4,RQ1,GQ1和GX5产品系列的协议兼容

    软件开发套件(SDK

    MIP数据通信协议,提供可用的示例代码(独立于OS和平台)


    The LORD MicroStrain® family of industrial and tactical grade inertial sensors provides a wide range of triaxial inertial measurements and computed attitude and navigation solutions.

    In all models, the Inertial Measurement Unit (IMU) includes direct measurement of acceleration, angular rate, and atmospheric pressure. Sensor measurements are processed through an on- board processor running a sophisticated estimation filter or fusion algorithm to produce high accuracy computed outputs with compensation options for magnetic and linear acceleration anomalies, sensor biases, auto-zero update, and noise offsets. The computed outputs vary between models and can include pitch, roll, yaw, a complete attitude, heading, and reference solution (AHRS) or a complete position, velocity and attitude solution (PVA), as well as integrated GNSS outputs. All sensors are fully temperature compensated and calibrated over the operating temperature. The use of Micro- Electro-Mechanical System (MEMS) technology allows for highly accurate, small, lightweight devices.

    The LORD MicroStrain® MIP™ Monitor software can be used for device configuration, live data monitoring, and recording. Alternatively, the MIP ™  Data Communications Protocol is available for development of custom interfaces and easy OEM integration.


    Product Highlights

    • High performance integrated GPS receiver and MEMS sensor technology provide direct satellite and inertial measurements, and computed position, velocity, and attitude outputs in a small package

    • Triaxial accelerometer, gyroscope, magnetometer, and temperature sensors, and a pressure altimeter achieve the best combination of measurement qualities

    • Dual on-board processors run a sophisticated Extended Kalman Filter (EKF) for excellent PVA estimates

    • Ruggedized enclosure designed to meet DO-160G for deployment in harsh environments


    Features and Benefits

    Best in Class Performance

    • Fully calibrated, temperature-compensated, and mathematically-aligned to an orthogonal coordinate system for highly accurate outputs

    • Bias tracking, error estimation, threshold flags, and adaptive noise, magnetic, and gravitational field modeling allow for fine tuning to conditions in each application

    • Compact, low profile, and lightweight


    Ease of Use

    • Easy integration via comprehensive and fully backwards-compatible communication protocol

    • Common protocol between 3DM-GX3, GX4, RQ1, GQ4, and GX5 inertial sensor families for easy migration


    Cost Effective

    • Out-of-the box solution reduces development time

    • Volume discounts


    Applications

    • GPS-aided navigation system

    • Unmanned vehicle navigation

    • Satellite dish, radar, and antenna pointing

    • Health and usage monitoring of vehicles