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3DM®-CV5-25姿态和航向参考系统（AHRS）
产品简介
LORD Sensing 3DM-CV5系列工业级板级惯性传感器提供各种三轴惯性测量和计算姿态和导航解决方案。
惯性测量单元（IMU）包括直接测量加速度，角速率，Delta-θ和Delta速度。补偿选项包括磁异常的自动补偿，陀螺仪和加速度计噪声以及噪声影响。在包含计算输出，传感器测量的模型中
通过自适应估计滤波算法处理，以在动态条件下产生高精度计算输出。计算的输出在模型之间变化，并且可以包括滚动，俯仰和偏航。所有传感器均经过全温度补偿，并在工作温度范围内进行校准。微机电系统（MEMS）技术允许高精度，小型，轻量级的设备。
LORD Sensing MIP Monitor软件可用于设备配置，实时数据监控和记录。另外，LORD Sensing MIP数据通信协议可用于开发定制接口和简单的OEM集成
惯性测量单元（IMU）包括直接测量加速度，角速率，Delta-θ和Delta速度。补偿选项包括磁异常的自动补偿，陀螺仪和加速度计噪声以及噪声影响。在包含计算输出，传感器测量的模型中
通过自适应估计滤波算法处理，以在动态条件下产生高精度计算输出。计算的输出在模型之间变化，并且可以包括滚动，俯仰和偏航。所有传感器均经过全温度补偿，并在工作温度范围内进行校准。微机电系统（MEMS）技术允许高精度，小型，轻量级的设备。
LORD Sensing MIP Monitor软件可用于设备配置，实时数据监控和记录。另外，LORD Sensing MIP数据通信协议可用于开发定制接口和简单的OEM集成
LORD Sensing 3DM-CV5系列工业级板级惯性传感器提供各种三轴惯性测量和计算姿态和导航解决方案。
惯性测量单元（IMU）包括直接测量加速度，角速率，Delta-θ和Delta速度。补偿选项包括磁异常的自动补偿，陀螺仪和加速度计噪声以及噪声影响。在包含计算输出，传感器测量的模型中
通过自适应估计滤波算法处理，以在动态条件下产生高精度计算输出。计算的输出在模型之间变化，并且可以包括滚动，俯仰和偏航。所有传感器均经过全温度补偿，并在工作温度范围内进行校准。微机电系统（MEMS）技术允许高精度，小型，轻量级的设备。
LORD Sensing MIP Monitor软件可用于设备配置，实时数据监控和记录。另外，LORD Sensing MIP数据通信协议可用于开发定制接口和简单的OEM集成
产品亮点
三轴加速度计，陀螺仪，磁力计和温度传感器实现了测量质量的最佳组合
双板载处理器运行新的自适应扩展卡尔曼滤波器（EKF），可实现出色的动态姿态估计
功能和好处
一流的表现
偏置跟踪，误差估计，阈值标记和自适应噪声建模允许对每个应用中的条件进行微调
具有自适应卡尔曼滤波器的最小和最轻的工业AHRS
高性能，低成本的解决方案
直接PCB安装或带有带状电缆的底盘安装
精确安装对齐功能
便于使用
用户定义的传感器到车辆框架转换
通过全面且完全向后兼容的通信协议轻松集成
3DM-GX3，GX4，RQ1，GQ4和GX5惯性传感器系列之间的通用协议，便于移植
成本效益
开箱即用的解决方案缩短了开发时间
批量折扣
应用
无人驾驶车辆导航
平台稳定，人造水平平台
车辆的健康和使用监控
基本介绍 | 压力高度计 | ||||||
集成传感器 | 三轴加速度计，三轴陀螺仪，三轴磁力计，压力高度计，温度传感器 | 范围 | -1800米至10,000米 | ||||
解析度 | < 0.1 m | ||||||
数据输出 | 惯性测量单元（IMU）输出：加速度，角速率，磁场，环境压力，Delta-theta，Delta速度 计算产出 扩展卡尔曼滤波器（EKF）：滤波器状态，时间戳，姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵），线性和补偿加速度，偏置补偿角速率，压力高度，无重力线性加速度，陀螺仪和加速度计偏差，比例因素和不确定性，重力和磁力模型等。 互补滤波器（CF）：姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵）稳定，北向和向上矢量，GNSS相关时间戳 | ||||||
噪音密度 | 0.01 hPa均方根值 | ||||||
采样率 | 25赫兹 | ||||||
计算输出 | |||||||
姿态校准范围 | EKF输出：±0.5°RMS滚动和俯仰，±0.1°RMS航向（典型值） CF输出：±0.8°RMS滚动和俯仰，±2° RMS航向（典型值） | ||||||
姿态范围 | 所有轴都是360° | ||||||
姿态精度 | 0.05° | ||||||
姿态重复性 | 0.5° | ||||||
计算更新率 | 500赫兹 | ||||||
惯性测量单元（IMU）传感器输出 | |||||||
计算数据输出率 | EKF输出：1 Hz至500 Hz CF输出：1 Hz至1000 Hz | ||||||
加速度计 | 陀螺仪 | 磁力仪 | |||||
测量范围 | ±8克（标准） ±2 g, ±4 g, ±20 g, ±40克（可选） | ±500°/秒（标准） ±250°，±1000°/秒 （可选的） |
±8高斯 | 操作参数 | |||
通讯协议 | USB 2.0（全速） TTL串行（3.0 V dc，9,600 bps至921,600 bps，默认115,200） | ||||||
非线性 | ±0.04% fs | ±0.06% fs | ±0.3% fs | ||||
供电电压 | +3.2至+ 5.2 V dc | ||||||
解析度 | 0.05毫克（+/- 8克） | <0.003°/秒（500 dps） | -- | ||||
功耗 | 360 mW（典型值），500 mW（最大值） | ||||||
稳态误差 | ±0.08毫克 | 8°/小时 | -- | ||||
工作温度 | -40°C至+ 85°C | ||||||
初始偏离误差 | ±0.004 g | ±0.01°/秒 | ±0.003高斯 | ||||
比例因子稳定性 | ±0.05% | ±0.05% | ±0.1% | 机械冲击极限 | 500克/ 1毫秒的生存能力 | ||
噪音密度 | 100μg/Hz | 0.0075°/秒/√Hz的 （500℃/秒） | 400μ高斯/√Hz | ||||
物理规格 | |||||||
对齐误差 | ±0.05° | ±0.08° | ±0.05° | 外形尺寸 | 38毫米x 24毫米x 9.7毫米 | ||
可调节带宽 | 225赫兹（最大） | 500赫兹（最大） | -- | 重量 | 11克 | ||
偏移误差结束 温度 | 0.02％（典型值） | 0.01％（典型值） | -- | 外壳材料 | 铝 | ||
执行标准 | ROHS, CE | ||||||
获得误差温度 | 0.05％（典型值） ±0.2％（最大） | 0.1％（典型值） ±0.4％（最大） | -- | ||||
集成 | |||||||
IMU过滤 | 以1 kHz采样的第一级sigma delta模数转换器。第二阶段用户可调数字低通滤波器。 | ||||||
连接器 | 数据/功率输出：micro-DB9 Samtec FTSH系列 | ||||||
软件 | MIP Monitor，Windows XP / Vista / 7/8/10兼容 | ||||||
采样率 | 1千赫 | 4千赫 | 100赫兹 | ||||
兼容性 | 跨3DM®-GX3，GX4，RQ1，GQ4，GX5和CV5产品系列的协议兼容性 | ||||||
IMU数据输出率 | 1 Hz至1 kHz（传感器直接模式） | ||||||
软件开发套件（SDK） | MIP数据通信协议，提供示例代码（独立于操作系统和平台） | ||||||
The LORD Sensing 3DM-CV5 family of industrial-grade, board-level inertial sensors provides a wide range of triaxial inertial measurements and computed attitude and navigation solutions.
The Inertial Measurement Unit (IMU) includes direct measurement of acceleration, angular rate, Delta-
theta, and Delta-velocity. Compensation options include automatic compensation for magnetic anomalies, gyro and accelerometer noise, and noise effects. In models that include computed outputs, sensor measurements
are processed through and auto-adaptive estimation filter algorithm to produce high accuracy computed outputs under dynamic conditions. The computed outputs vary between models and can include roll, pitch and yaw. All sensors are fully temperature-compensated and calibrated over the operating temperature. Micro-Electro-Mechanical System (MEMS) technology allows for highly accurate, small, light-weight devices.
The LORD Sensing MIP Monitor software can be used for device configuration, live data monitoring, and recording. Alternatively, the LORD Sensing MIP Data Communications Protocol is available for development of custom interfaces and easy OEM integration.
PRODUCT HIGHLIGHTS
Triaxial accelerometer, gyroscope, magnetometer, and temperature sensors achieve the optimal combination of measurement qualities
Dual on-board processors run a new Auto-Adaptive Extended Kalman Filter (EKF) for outstanding dynamic attitude estimates
FEATURES AND BENEFITS
BEST IN CLASS PERFORMANCE
Bias tracking, error estimation, threshold flags, and adaptive noise modeling allow for fine tuning to conditions in each application
Smallest and lightest industrial AHRS with Adaptive Kalman Filter available
High-performance, low-cost solution
Direct PCB mount or chassis mount with ribbon cable
Precision mounting alignment features
EASE OF USE
User-defined sensor-to-vehicle frame transformation
Easy integration via comprehensive and fully backwards-compatible communication protocol
Common protocol between 3DM-GX3, GX4, RQ1, GQ4, and GX5 inertial sensor families for easy migration
COST EFFECTIVE
Out-of-the box solution reduces development time
Volume discounts
APPLICATIONS
Unmanned vechicle navigation
Platform stabilization, artificial horizon
Health and usage monitoring of vehicles
